巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******
在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。
如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。
瞄准地下精准定位导航难题
人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”
当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。
例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。
2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。
作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。
“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。
北斗卫星信号赋能地下精准导航
“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。
在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。
路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。
看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。
从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。
除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。
把导航服务送到更多地下停车场
随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。
利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。
路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。
“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。
“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。
“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）
唐风渡鲸涛 真心鉴真情******
作者：吴为山（中国美术馆馆长）
有史以来，求法传法的中国僧人前赴后继，代代不穷。他们艰难跋涉于漫天黄沙、皑皑雪山，辗转漂流于碧波万顷、惊涛骇浪，用生命和信仰铺就了人类精神和文明交流互鉴的大道。东渡日本传法的唐代高僧鉴真，正是其中的代表。
鉴真像 吴为山/作
一
鉴真俗姓淳于，公元688年出生于江阳（今江苏扬州），14岁时出家，46岁成为一方宗主，持律授戒，名满天下。733年，日本僧人荣睿、普照僧慕名来到扬州大明寺，恭请鉴真赴日“为东海之导师”。
鉴真被日本僧人请法的真切意愿感动，慨然应邀，翌年初夏即欲启程，却因行动泄密未能成行。同年，鉴真率众再次举帆东航，惜渡船被风浪袭毁而迫返。其后第三、四次东渡又连遭失败。748年初冬，鉴真第五次东渡，竟被暴风从东海吹到海南岛。返途经过端州时，日本弟子荣睿病故。鉴真哀恸悲切，忧劳过度而致双目失明。眼前世界遁入黑暗，但鉴真不堕其志，传法之心弥笃，以一片精诚感化天地，终于第六次东渡成功，到达了日本九州。此时的鉴真已经66岁。
鉴真将唐代《四分律》和天台教义弘传于日本，为上至天皇下至众僧授戒，奠定了日本佛教的戒律和教法基础。由是起，日本始有正式律学传承。755年2月，鉴真进京（奈良）入东大寺。日本孝谦天皇下诏敕授其“传灯大法师”位，任命他为“大僧都”，统理僧佛事务。759年，鉴真率弟子在奈良建成日本律宗祖庭唐招提寺，后即于该寺设戒坛传律授戒。千余年间，唐招提寺遭遇地震等灾害无数，至今依然屹立，乃日本国宝。据《唐大和上东征传》记载，随鉴真赴日人员中，有专擅各行业的才俊。如精于琢玉者、精于雕塑者、精于镌碑者、精于建筑者、精于医药者，精通书画者亦不在少数。他们将唐代最先进的建筑、造像、医药、园艺等技术传入日本，成就了日本天平时代的精神文化屋脊——“天平之甍”。公元763年5月6日，鉴真于日本奈良面西坐化，享年76岁。鉴真圆寂后，中日两国很多官员、僧人、居士、文人都曾作诗称颂，其不朽之功绩为中日两国人民的友谊史册书写了灿烂的篇章。
二
2019年，时任日本驻华大使横井裕先生邀请我创作《鉴真像》雕塑，以推动中日文化交流，增进两国友谊。我本人表示，愿意向日本东京都捐赠。此事随即得到了日本驻华大使馆、日本外务省、东京都、中国驻日本大使馆以及东京中国文化中心的关注与支持。2022年3月，我与东京都知事小池百合子女士共同签署了雕塑捐赠协议，确定《鉴真像》于中日邦交正常化50周年在东京正式落成。
我曾经创作过不少高僧大德像，如开凿世界艺术之瑰宝云冈石窟的高僧昙曜；在南京雨花台设坛讲经说法而感得天雨赐花的云光法师；乐山大佛的第一代建造发起者海通法师；同样东渡扶桑传法弘道的隐元禅师；才华冠绝却责己綦严的弘一法师；笔墨纸砚因缘度人、慈悲广布的茗山法师、圆霖法师；兴办教育，慈善济世的真禅法师等。
鉴真与他们，既有相同亦有不同。
相同处，他们都是一种精神性存在。鉴真大师的身形，可塑造成一座山、一口钟、一方石，如浑金璞玉，清凉超尘，精严净妙，朴拙中见风骨，以无态备万态。
不同处，鉴真像有独特的个人样貌，也能折射特定的时代风神。先说时代风神。有唐一代，富庶繁华、热情开放、气度雍容、活力四射。城乡内外，宫廷上下，大街小巷，随处可见诗人、舞者、乐师、画家。泱泱中华，处处充满生机动感，以海纳百川的包容姿态透现着蓬勃旺盛的创造精神。如果用一种艺术技法、一种艺术风格来表现唐代，写意无疑是最合适的。因此，我决定用写意的手法与风格表现鉴真身上蕴涵的唐风。但同时，又有一对矛盾摆在了我面前。即：作为一位得道高僧，个人心性的“静”与时代风神的“动”应如何统一？我要做的，是动静有法。
鉴真是律宗大师，从戒律精神入手，最为合适。戒律的本质，不是呆板，而是活泼——让慈悲心活泼，帮助众生身心安乐。戒律，可让人得禅定。红尘泛舟，心在静中。安耐毁誉，八风不动。同为律宗大德的弘一法师曾说：“律己，宜带秋气；律人，须带春风。”鉴真授戒律人，亦如春风。塑其像，“风”可为审美意象，但前提是不能影响整体之“静”。于是，我为鉴真像设计了一个站立船头临海凭风的情境：面对大海风高浪急，大师收视反听，绝虑凝神，如如不动，飘起的宽大袖袍裹挟着浩荡唐风，仿佛海波扬帆，与如山、如钟、如石的岿然身体形成鲜明的对比。
但“风”之于鉴真，绝不仅限于形，更在神！此神，落实在人、在民族、在文化。鉴真是一位地道的中国高僧，长期浸淫于儒家“君子之德风”“风以动之，教以化之”等传统观念氛围，其与佛教体验人间忧苦的菩萨行相结合，使“风”既有现实情境，又有文化濡染，还有佛性真如之映现。此“风”虽动，却源于静，祥和安宁，一派生机，郁郁勃勃。而鉴真渡海的坚忍不拔，实为面对“风”却不改坦然、淡然和释然之境界——思忖向来萧瑟处，是非成败皆为空。这，便是我动静有法的入手处。
再说个人样貌。所幸鉴真大师竟有真实样貌传世！日本奈良的唐招提寺至今保存着千年之前制作的鉴真坐像。其弟子据师尊坐化后形象，用一种称为“干漆夹苎”的技法制成，而该技法也是由鉴真传至日本。我所创作的鉴真样貌，主要以此坐像为参考依据：高凸的山根下，鼻直而宽厚，与广额通连。慈眉如月，双瞳微闭，神态坚定。
整尊鉴真像，躯体雄健伟岸，衣褶单纯厚重，轮廓简约、劲健、洗练、明确。由上至下，没有丝毫混浊，似水银泻地，若顿悟般爽然决然。由下至上，宛攀山登峰，如恪守戒律，步步艰难却步步明确，通过真如本具的智慧而得大自在。于此，即便采用写意手法、写意风格，却在“写”中有意识地保持了一份定和静，如沧桑粗犷在岁月的风剥雨蚀中散尽火气，心正气和，默契于妙。
三
2022年7月20日上午，我所创作的这尊鉴真像永久立在了东京上野恩赐公园的不忍池畔。像高250cm，黄铜铸就。中国驻日本大使孔铉佑、东京都知事小池百合子女士、日本外务大臣政务官三宅伸吾等中日嘉宾共同为塑像揭幕。
上野公园始建于1873年，是东京的第一座公园。园中湖光山色，随处可见苍松翠柏，江户和明治时代的建筑古迹散落其间。除灵秀的风景外，上野公园之美，更在于厚重的历史人文积淀。东京国立博物馆、国立科学博物馆、东京都美术馆、国立西洋美术馆、东京文化会、上野之森美术馆等最重要的文化艺术场所皆云集于此。在这里，可以看到古今并置，体会历史文化的变迁，享受人间闲逸的美好。待到樱花烂漫时节，鉴真大师的道影将在公园中片片“绯红的轻云”映衬下，向世人讲述中日两国的千载友谊传承。
虽于日本传法十年，鉴真大师却从未亲眼见过日本风景。这一次，他走出寺院禅堂，观照着眼前的无边风月与人伦万象。诚然，在大师的法眼中，滔滔浊浪，禅心云水，本非二相，空色一如。而即便洞明世相因缘，他亦始终对众生抱有深情，对万物心怀悲悯，坚定地引领其同升佛国——恰如“不忍池”之名的殊胜。
不忍池，其名称由来众说纷纭，不一而足。但在东方文化中，不忍二字别有深意。当年，佛陀证道后，正是因不忍众生沉沦，不忍众生受苦，不忍众生无明，不忍放弃才住世传法。当年，鉴真大师心怀不忍，才排除万难，鲸涛千里传梵典，不仅点燃了如来教法的明灯，也点燃了自心的明灯，更点燃了此岸、彼岸、今生、后世无数人的心灵之灯。不忍，即菩提，即仁心，即良知。
七月，正值莲花盛开。不忍池中碧波潋滟，荷叶田田，无数莲花接天映日，香远益清，亭亭净植。莲花是佛教圣物，乃“污”和“净”的统一，喻示出世与入世的并行。在生命怒放的季节，鉴真像立于池畔，背倚莲花净土，面对滚滚红尘。此幕场景，可谓机缘偶合，亦为随缘应化，不正是鉴真大师不耽禅悦清净，以舍我其谁的大无畏勇气跃入尘世而利益众生的象征吗？瞻仰其自若的丰姿，感受其如缕的气息，世人仿佛听闻经诵梵呗、晨钟暮鼓依稀传来，不禁于畋猎恣情的尘寰喧嚣中放缓心驰的脚步。
青山一道同云雨，明月何曾是两乡。中国和日本人民曾以信念和智慧架起友谊的桥梁。今天，鉴真大师再次东渡，依然能够隔海相望欣同风。这位两国千年缘分的见证者，沐浴着时代之清风，撒播着和平之新绿，必将再次唤醒性灵淤塞者。
《光明日报》（ 2022年12月23日 16版）
